机械-板材堆垛全自动包装PLC控制系统设计二

3、控制系统设计 本自动包装线的控制系统程序设计，使用OMRON SSS软件用梯形图直接编程，井进行现场调试和程序监控。经过现场调试使本系统能够符合现场的各种工作条件而且操作极为简单，能够对故障和人为的干扰进行判断，分析，实现简单智能化功能。本程序采取模块化设计思想，分工段可独立操作完本钱工段的工作，模块之间井用连锁和互锁条件建立关系，全线自动或分段自动时信号可相互调用。下图为包装线包装段的控制逻辑图： 伺服机的前进是由3个工位工作的完成情况来控制的。在本系统上电初始时，伺服机先回原点，由于此时3个工位上都没有工件，因此必须由纸箱站开始，伺服机1个工位1个工位的前进。当纸箱站吸纸板完成后伺服机就实行程序，当伺服机停止时，纸箱站再吸1个纸板完本钱工位工作，但此时伺服机其实不能再向前进，只有装箱工位在机械手放完1垛板后伺服机才能前进到下1个工位。此时纸箱站处再吸1个纸板，装箱工位再放1垛板，此时就必须再等粘箱工位把纸箱全部粘合完成，伺服机才能再向前走以后3个工位便同时动作，伺服机便不断工作下去。这段程序的逻辑动作比较复杂，关键是捉住伺服机前进这1目的。在完本钱段初始化设计中使用了SEUREST指令，用起来方便有效。在这1段的程序设计中关键考虑这样几个问题： ①PLC的电源只有当工厂大修，或长时间不生产时才断开拆迁跟搬迁有什么区别，而在每班次结束或休息时只须在面板上实现软关机，此时PLC仍为RUN状态。伺服机也1样只须软关机强拆后如何调解。因此伺服机必须能够辨别是PLC断电再开还是软关机后再开。 ②由于伺服机的运动轨迹与机械手的运动平面是相互垂直的，而且它们又是由两个独立的子控系统控制的，因次在机械手伸出的条件中必有两个信号：上升旋转气缸的得电信号A和伺服程序段结束信号B一户多宅能强拆吗。当A信号接通时说明此工位有板，伺服机处于等待另两个工位的完成信号，伺服机即将运行。此时即使B信号接迪机械手是伸不出的。当B信号接通时说明伺服机己完成程序，可以进行本工位操作。当A断开时，由于此时伺服机正处于运行状态，因此只有当两信号同时满足时才能向装板工位装板。 （待续）